| Name: | Description: | Size: | Format: | |
|---|---|---|---|---|
| 27.2 MB | Adobe PDF |
Authors
Advisor(s)
Abstract(s)
The demand of collaborative robots has been growing in the industry in general, and with it the need for new ways to improve and make this work environment between human and robot safer and efficient. The objective of this work is to improve and make this environment safer and efficient by controlling the robot’s speed using a fuzzy approach and by getting track of the hand of the operator. For this purpose, the UR3 robot from Universal Robots and Leap Motion was used, which is a sensor capable of detecting the hand, as well as its movements, with the data obtained it was possible to create a system that has the robot’s speed as an output through fuzzy logic, and using the distance between the hand and the gripper obtained from the Leap Motion and UR3 data
respectively as input to the fuzzy logic. With this it was possible to achieve satisfactory speed control, moreover, in all the tests performed the approach proved to be able to avoid collisions, and with the testing of different defuzzification methods in the fuzzy control, it was also possible to achieve smooth speed control for some of the methods used, with this in mind the system showed promise for improving Human-Robot Collaboration.
A procura de robôs colaborativos tem crescido na indústria em geral, e com ela a necessidade de novas formas de melhorar e tornar este ambiente de trabalho entre o ser humano e o robô mais seguro e eficiente. O objetivo deste trabalho é melhorar e tornar este ambiente mais seguro e eficiente, controlando a velocidade do robô através de uma abordagem fuzzy e da localização da mão do operador. Para o efeito, foi utilizado o robô UR3 dos Universal Robots e do Leap Motion, o qual é um sensor capaz de detectar a mão, bem como os seus movimentos. Com os dados obtidos foi possível criar um sistema com a lógica fuzzy, tendo como saída a velocidade do robô e a entrada a distância entre a mão e a garra, obtida pelos dados do Leap Motion e do UR3, respectivamente. Com isto foi possível obter um controlo de velocidade satisfatório, além disso, em todos os testes realizados a abordagem provou conseguir evitar colisões, e com o teste de diferentes métodos de defuzzificação no controle fuzzy, também foi possível alcançar um controle suave da velocidade para alguns dos métodos utilizados, com isto em mente o sistema mostrou-se promissor para melhorar a Colaboração Humano-Robot.
A procura de robôs colaborativos tem crescido na indústria em geral, e com ela a necessidade de novas formas de melhorar e tornar este ambiente de trabalho entre o ser humano e o robô mais seguro e eficiente. O objetivo deste trabalho é melhorar e tornar este ambiente mais seguro e eficiente, controlando a velocidade do robô através de uma abordagem fuzzy e da localização da mão do operador. Para o efeito, foi utilizado o robô UR3 dos Universal Robots e do Leap Motion, o qual é um sensor capaz de detectar a mão, bem como os seus movimentos. Com os dados obtidos foi possível criar um sistema com a lógica fuzzy, tendo como saída a velocidade do robô e a entrada a distância entre a mão e a garra, obtida pelos dados do Leap Motion e do UR3, respectivamente. Com isto foi possível obter um controlo de velocidade satisfatório, além disso, em todos os testes realizados a abordagem provou conseguir evitar colisões, e com o teste de diferentes métodos de defuzzificação no controle fuzzy, também foi possível alcançar um controle suave da velocidade para alguns dos métodos utilizados, com isto em mente o sistema mostrou-se promissor para melhorar a Colaboração Humano-Robot.
Description
Mestrado de dupla diplomação com a UTFPR - Universidade Tecnológica Federal do Paraná
Keywords
Human-robot collaboration Human-robot interaction Collaborative robotics Hand tracking Fuzzy controller