Publication
Controlo e estimação do posicionamento absoluto de um robot omnidireccional de três rodas
| dc.contributor.author | Gonçalves, José | |
| dc.contributor.author | Costa, Paulo Gomes da | |
| dc.contributor.author | Moreira, Paulo | |
| dc.date.accessioned | 2010-02-03T22:58:59Z | |
| dc.date.available | 2010-02-03T22:58:59Z | |
| dc.date.issued | 2005 | |
| dc.description.abstract | Este artigo aborda o tema Controlo de Robots Omnidireccionais. O robot usado como caso de estudo utiliza motores DC com encoders e possui 3 rodas especiais que permitem a sua omnidireccionalidade. O movimento destes robots não está sujeito às restrições dos robots mais usuais que utilizam apenas duas rodas normais, tendo como desvantagem o seu controlo ser mais complexo. O principal objectivo deste trabalho foi o de desenvolver um controlador que permita o seguimento de trajectórias pré-definidas com velocidade controlada, estimando-se o posicionamento absoluto do robot baseado na odometria. Os problemas de controlo em robótica incluem inevitáveis requisitos de tempo real muito apertados. Nesta situação particular, o cálculo da odometria e do controlo para um robot omnidireccional é computacionalmente muito mais pesado que para os tipicamente usados robots diferenciais. Deste modo é necessário ter um cuidado especial ao implementar as operações matemáticas necessárias pois o código deve ser optimizado com vista a cumprir requisitos de tempo real. Como motivação para a utilização de robots omnidireccionais é apresentada a comparação desta configuração com a mais típica configuração diferencial. | pt |
| dc.identifier.citation | Gonçalves, José; Costa, Paulo; Moreira, Paulo (2005). Controlo e estimação do posicionamento absoluto de um robot omnidireccional de três rodas. In Encontro Científico Robótica. Coimbra. p. 49-56 | pt |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/10198/1707 | |
| dc.language.iso | por | pt |
| dc.subject | Controlo | pt |
| dc.subject | Robótica | pt |
| dc.title | Controlo e estimação do posicionamento absoluto de um robot omnidireccional de três rodas | pt |
| dc.type | conference object | |
| dspace.entity.type | Publication | |
| oaire.citation.conferencePlace | Coimbra | pt |
| oaire.citation.endPage | 56 | pt |
| oaire.citation.startPage | 49 | pt |
| oaire.citation.title | Encontro Científico Robótica 2005 | pt |
| person.familyName | Gonçalves | |
| person.givenName | José | |
| person.identifier | R-000-7ZW | |
| person.identifier.ciencia-id | 8112-DCE2-D025 | |
| person.identifier.orcid | 0000-0002-5499-1730 | |
| person.identifier.rid | B-8547-2018 | |
| person.identifier.scopus-author-id | 48361230200 | |
| rcaap.rights | openAccess | pt |
| rcaap.type | conferenceObject | pt |
| relation.isAuthorOfPublication | 6a3b0b39-7fe9-4450-94f4-ced3941947da | |
| relation.isAuthorOfPublication.latestForDiscovery | 6a3b0b39-7fe9-4450-94f4-ced3941947da |