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Advisor(s)
Abstract(s)
Diferentes tipos de doenças necessitam de tratamentos que envolvem radiação
ionizante. O caso do cancro da tiroide é um destes exemplos, onde em alguns casos é
necessário recorrer a um tratamento com iodo (131I), o qual vai atacar as células cancerígenas.
Este tratamento envolve radiação ionizante, como já foi mencionado, a qual
pode trazer benefícios para os pacientes mas também a constante exposição a este
tipo de radiação pode causar efeitos nefastos para os profissionais de saúde, que lidam
com elementos radioativos. Para isso é necessário criar alternativas que previnem a exposição
destes profissionais à radiação. Este trabalho tem como objetivo desenvolver
uma simulação, onde um robô omnidirecional se deslocará sem que seja necessário a
presença humana, pois são-lhe atribuídas diferentes posições para onde tem de se deslocar.
Para a criação do software é necessário definir vários parâmetros que são dados
por diferentes modelos. Entre estes modelos temos o modelo cinemático, no qual são
apresentadas as equações das velocidades do robô, o modelo dinâmico, representa as
constantes de atrito de Coloumb e de atrito viscoso. Depois de definidas estes parâmetros
é criado um código que permite controlar o robô. Este software é desenvolvido
num simulador denominado Simtwo, no qual é possível criar um cenário semelhante ao
que existe no ambiente de ambulatório, assim como um código com o qual é controlado
o robô. Pode-se assim concluir que, este tipo de simulação é de extrema importância,
pois assim é possível determinar o comportamento que um robô omnidirecional
terá quando este é implementado num ambiente clínico.
Description
Keywords
Radiação Prevenção Robô Simulação Simtwo
Citation
Andrade, Ana; Lima, José; Batista, Maria do Carmo; Leitão, Paulo (2016). Sistema robótico autónomo para ambientes de terapia de iodo. In Martins, Anabela (Coord.) III Encontro de Investigadores do Instituto Politécnico de Bragança: livro de resumos. Bragança: Instituto Politécnico. ISBN 978-972-745-208-8