Publication
Development and simulation of a low-cost ground-truth localization system for mobile robots
| datacite.subject.fos | Engenharia Industrial | pt_PT |
| dc.contributor.advisor | Lima, José | |
| dc.contributor.advisor | Costa, Paulo Gomes | |
| dc.contributor.advisor | Endo, Wagner | |
| dc.contributor.author | Moura, Gustavo Soares de | |
| dc.date.accessioned | 2021-03-29T15:14:07Z | |
| dc.date.available | 2021-03-29T15:14:07Z | |
| dc.date.issued | 2021 | |
| dc.description | Mestrado de dupla diplomação com a UTFPR - Universidade Tecnológica Federal do Paraná | pt_PT |
| dc.description.abstract | Sistemas ground-truth são extremamente úteis no campo da robótica, fornecendo dados externos precisos que são usados como referência na validação de sistemas de localização embebidos em robôs móveis. No entanto, sistemas ground-truth geralmente apresentam um custo elevado. O presente trabalho visa o desenvolvimento de um sistema ground-truth de baixo custo capaz de determinar a localização e orientação de agentes móveis por meio de um sensor laser rangefinder e uma câmera monocular. A metodologia criada é aplicável a diversos tipos de robôs móveis terrestres, bastando que seja possível fixar ao robô um alvo cilíndrico com marcadores coloridos. O sistema e a metodologia desenvolvida foram implementados e validados através do SimTwo, um simulador realista. Os resultados obtidos pelo sistema proposto foram comparados com os dados reais (fornecidos pelo simulador), demonstrando que a solução desenvolvida atende aos objetivos propostos. Por fim, são ressaltadas possíveis melhorias a serem implementadas em trabalhos futuros. | pt_PT |
| dc.description.abstract | Ground-truth systems are extremely useful in the field of robotics, providing accurate external data that is used as a reference in the validation of embedded localization systems in mobile robots. However, ground-truth systems generally have a high cost. The present work aims at the development of a low-cost ground-truth system capable of determining the location and orientation of mobile agents using a laser rangefinder sensor and a monocular camera. The methodology created is applicable to several types of mobile wheeled robots, provided that it is possible to fix a cylindrical target with colored markers to the robot. The developed system and methodology were implemented and validated through SimTwo, a realistic simulator. The results obtained by the proposed system were compared with the actual data (provided by the simulator), demonstrating that the developed solution meets the proposed objectives. Finally, possible improvements are highlighted to be implemented in future works. | |
| dc.identifier.tid | 202685829 | |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/10198/23511 | |
| dc.language.iso | por | pt_PT |
| dc.rights.uri | http://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/ | pt_PT |
| dc.subject | Ground-truth | pt_PT |
| dc.subject | Mobile robotics | pt_PT |
| dc.subject | Localization systems | pt_PT |
| dc.subject | SimTwo | pt_PT |
| dc.title | Development and simulation of a low-cost ground-truth localization system for mobile robots | pt_PT |
| dc.type | master thesis | |
| dspace.entity.type | Publication | |
| rcaap.rights | openAccess | pt_PT |
| rcaap.type | masterThesis | pt_PT |
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