Browsing by Author "Andrade, Ana Rita Carneiro"
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- Sistema robótico autónomo para ambientes de terapia de iodoPublication . Andrade, Ana Rita Carneiro; Lima, José; Batista, Maria do Carmo; Leitão, PauloDiferentes tipos de doenças necessitam de tratamentos que envolvem radiação ionizante. O caso do cancro da tiroide é um destes exemplos, onde em alguns casos é necessário recorrer a um tratamento com iodo (131I), o qual vai atacar as células cancerígenas. Este tratamento envolve radiação ionizante, como já foi mencionado, a qual pode trazer benefícios para os pacientes mas também a constante exposição a este tipo de radiação pode causar efeitos nefastos para os profissionais de saúde, que lidam com elementos radioativos. Para isso é necessário criar alternativas que previnem a exposição destes profissionais à radiação. Este trabalho tem como objetivo desenvolver uma simulação, onde um robô omnidirecional se deslocará sem que seja necessário a presença humana, pois são-lhe atribuídas diferentes posições para onde tem de se deslocar. Para a criação do software é necessário definir vários parâmetros que são dados por diferentes modelos. Entre estes modelos temos o modelo cinemático, no qual são apresentadas as equações das velocidades do robô, o modelo dinâmico, representa as constantes de atrito de Coloumb e de atrito viscoso. Depois de definidas estes parâmetros é criado um código que permite controlar o robô. Este software é desenvolvido num simulador denominado Simtwo, no qual é possível criar um cenário semelhante ao que existe no ambiente de ambulatório, assim como um código com o qual é controlado o robô. Pode-se assim concluir que, este tipo de simulação é de extrema importância, pois assim é possível determinar o comportamento que um robô omnidirecional terá quando este é implementado num ambiente clínico.
- Sistema robótico autónomo para ambientes de terapia de iodoPublication . Andrade, Ana Rita Carneiro; Lima, José; Baptista, Maria do Carmo; Leitão, PauloExistem diferentes tipos de doenças que necessitam de tratamentos que envolvem radiação ionizante. O caso do cancro da tiroide é um destes exemplos, onde em alguns casos é necessário recorrer a um tratamento com iodo (131I), o qual vai atacar as células cancerígenas. Este tratamento, envolvendo radiação ionizante, provoca uma constante exposição a este tipo de radiação, a qual pode causar efeitos nefastos para os profissionais de saúde, que lidam com elementos radioativos. Desta forma, é necessário criar alternativas que previnem a exposição destes profissionais à radiação, minimizando os seus efeitos. Este trabalho tem como objetivo desenvolver, através de simulação, um robô omnidirecional que se deslocará no ambiente de terapia de iodo para tratamentos de problemas na glândula tiroide, sem a necessidade de presença humana. O modelo do sistema robótico foi desenvolvido no Simtwo, no qual é possível criar um cenário semelhante ao que existe no ambiente de ambulatório, assim como um código com o qual é controlado o robô. A programação do robô omnidirecional envolve a implementação dos modelos cinemático e dinâmico, assim como a manipulação das variáveis que definem as trajetórias a executar.