Publication
Controlo de robots omnidireccionais
| dc.contributor.author | Gonçalves, José | |
| dc.date.accessioned | 2010-01-30T14:53:24Z | |
| dc.date.available | 2010-01-30T14:53:24Z | |
| dc.date.issued | 2005 | |
| dc.description.abstract | Esta tese aborda o tema Controlo de Robots Omnidireccionais. Os robots abordados como exemplo utilizam motores DC com encoders e possuem 3 rodas especiais que permitem a sua omnidireccionalidade. O movimento destes robots não está sujeito às restrições dos robots mais usuais que utilizam apenas duas rodas normais, tendo como desvantagem o seu controlo ser mais complexo. Para efectuar o estudo do controlo e estimação do posicionamento deste tipo de robots foram efectuados dois protótipos, sendo um deles feito com Kit Lego Mindstorms e o outro com uma estrutura mecânica de alumínio e microcontroladores AVR. O principal objectivo deste trabalho foi o de desenvolver um controlador que permita o seguimento de trajectórias pré-definidas com velocidade controlada, estimando-se o posicionamento absoluto do robot baseado na odometria. | pt |
| dc.identifier.citation | Gonçalves, José (2005). Controlo de robots omnidireccionais. Porto: FEUP. Dissertação de Mestrado em Engenharia Electrotécnica | pt |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/10198/1583 | |
| dc.language.iso | por | pt |
| dc.publisher | Universidade do Porto, Faculdade de Engenharia | pt |
| dc.subject | Controlo | pt |
| dc.subject | Robótica | pt |
| dc.title | Controlo de robots omnidireccionais | pt |
| dc.type | master thesis | |
| dspace.entity.type | Publication | |
| person.familyName | Gonçalves | |
| person.givenName | José | |
| person.identifier | R-000-7ZW | |
| person.identifier.ciencia-id | 8112-DCE2-D025 | |
| person.identifier.orcid | 0000-0002-5499-1730 | |
| person.identifier.rid | B-8547-2018 | |
| person.identifier.scopus-author-id | 48361230200 | |
| rcaap.rights | openAccess | pt |
| rcaap.type | masterThesis | pt |
| relation.isAuthorOfPublication | 6a3b0b39-7fe9-4450-94f4-ced3941947da | |
| relation.isAuthorOfPublication.latestForDiscovery | 6a3b0b39-7fe9-4450-94f4-ced3941947da |