Publication
Modelação e simulacão realista de sistemas no domínio da robótica móvel
| dc.contributor.author | Gonçalves, José | |
| dc.date.accessioned | 2010-02-08T17:41:46Z | |
| dc.date.available | 2010-02-08T17:41:46Z | |
| dc.date.issued | 2009 | |
| dc.description.abstract | O desenvolvimento de software de controlo, localização e navegação para robots móveis torna-se muito moroso devido às dificuldades associadas ao trabalho exaustivo com hardware real e à dificuldade de controlar o ambiente por forma a existir repetibilidade nas experiências realizadas. Estes problemas podem ser contornados caso estejam disponíveis ambientes de simulação realistas para o desenvolvimento, validação e migração de software para robots reais. Para desenvolver simuladores realistas é necessário uma prévia modelação dos robots móveis, incluindo os seus sensores e actuadores e a maneira como estes interagem com o meio. Neste trabalho foi realizada a modelação e simulação de duas plataformas robotizadas. Foi modelado e simulado o Kit Lego Mindstorms NXT, sendo uma plataforma frequentemente utilizada para o ensino de fundamentos de robótica e também foi modelado e simulado um robot omnidireccional de três rodas equipado com motores brushless e sensores de distância de infravermelhos destinado a operar em ambientes estruturados. É também apresentada uma arquitectura que permite desenvolver e validar programas para robots recorrendo à simulação e migração do código para o robot real. Esta arquitectura foi aplicada à plataforma omnidireccional com motores brushless. Como exemplo desenvolveu-se o software de localização, navegação e controlo do robot omnidireccional para operar num ambiente estruturado. | pt |
| dc.identifier.citation | Gonçalves, José (2009). Modelação e simulacão realista de sistemas no domínio da robótica móvel. Porto: FEUP. Tese de Doutoramento em Engenharia Electrotécnica e de Computadores | pt |
| dc.identifier.tid | 101192371 | |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/10198/1762 | |
| dc.language.iso | por | pt |
| dc.publisher | FEUP | pt |
| dc.subject | Controlo | pt |
| dc.subject | Robótica | pt |
| dc.subject | Modelação | pt |
| dc.subject | Simulação | pt |
| dc.title | Modelação e simulacão realista de sistemas no domínio da robótica móvel | pt |
| dc.type | doctoral thesis | |
| dspace.entity.type | Publication | |
| person.familyName | Gonçalves | |
| person.givenName | José | |
| person.identifier | R-000-7ZW | |
| person.identifier.ciencia-id | 8112-DCE2-D025 | |
| person.identifier.orcid | 0000-0002-5499-1730 | |
| person.identifier.rid | B-8547-2018 | |
| person.identifier.scopus-author-id | 48361230200 | |
| rcaap.rights | openAccess | pt |
| rcaap.type | doctoralThesis | pt |
| relation.isAuthorOfPublication | 6a3b0b39-7fe9-4450-94f4-ced3941947da | |
| relation.isAuthorOfPublication.latestForDiscovery | 6a3b0b39-7fe9-4450-94f4-ced3941947da |