Publication
Construção de um modelo realista e controlo de um robô humanóide
| dc.contributor.author | Lima, José | |
| dc.date.accessioned | 2010-01-22T11:16:53Z | |
| dc.date.available | 2010-01-22T11:16:53Z | |
| dc.date.issued | 2009 | |
| dc.description.abstract | Com o objectivo de desenvolver e testar métodos inovadores, a simulação (desde que capture os aspectos essenciais da realidade), é uma excelente ferramenta que permite encurtar o tempo de desenvolvimento de software para além de não acarretar riscos em danificar o hardware, o que pode trazer custos elevados. Com base no estudo e aperfeiçoamento de uma plataforma comercial de robô humanóide, o seu modelo e arquitectura de controlo deram origem ao desenvolvimento de um ambiente de simulação realista para robôs incluindo os humanóides. Este simulador, $SimTwo$, possui a capacidade de simular diversos tipos de robôs em simultâneo. Depois de validado e comparado o comportamento com o robô real, o simulador está apto a desenvolver novas metodologias de controlo que posteriormente podem ser aplicadas no ambiente real. Utilizando o $SimTwo$, foram desenvolvidos algoritmos de optimização de baixo nível tais como a minimização da aceleração, da velocidade e do consumo energético que visam o aperfeiçoamento da trajectória. No seguimento da optimização do consumo energético, a diminuição de esforços é também um ponto-chave para aumentar a autonomia. É proposto um sistema mecânico passivo que aumenta a eficiência energética para qualquer tipo de manobra. Com base no simulador, são apresentados os resultados desta abordagem que evidenciam os ganhos na eficiência energética para o principal movimento de locomoção do robô (caminhar). | pt |
| dc.identifier.citation | Lima, José (2009). Construção de um modelo realista e controlo de um robô humanóide. Porto: FEUP. Tese de Doutoramento em Engenharia Electrotécnica e de Computadores | pt |
| dc.identifier.tid | 101196822 | |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/10198/1397 | |
| dc.language.iso | por | pt |
| dc.publisher | FEUP | pt |
| dc.subject | Humanóides | pt |
| dc.subject | Simulação | pt |
| dc.title | Construção de um modelo realista e controlo de um robô humanóide | pt |
| dc.type | doctoral thesis | |
| dspace.entity.type | Publication | |
| person.familyName | Lima | |
| person.givenName | José | |
| person.identifier | R-000-8GD | |
| person.identifier.ciencia-id | 6016-C902-86A9 | |
| person.identifier.orcid | 0000-0001-7902-1207 | |
| person.identifier.rid | L-3370-2014 | |
| person.identifier.scopus-author-id | 55851941311 | |
| rcaap.rights | openAccess | pt |
| rcaap.type | doctoralThesis | pt |
| relation.isAuthorOfPublication | d88c2b2a-efc2-48ef-b1fd-1145475e0055 | |
| relation.isAuthorOfPublication.latestForDiscovery | d88c2b2a-efc2-48ef-b1fd-1145475e0055 |