Browsing by Author "Moreira, Paulo"
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- Controlo e estimação do posicionamento absoluto de um robot omnidireccional de três rodasPublication . Gonçalves, José; Costa, Paulo Gomes da; Moreira, PauloEste artigo aborda o tema Controlo de Robots Omnidireccionais. O robot usado como caso de estudo utiliza motores DC com encoders e possui 3 rodas especiais que permitem a sua omnidireccionalidade. O movimento destes robots não está sujeito às restrições dos robots mais usuais que utilizam apenas duas rodas normais, tendo como desvantagem o seu controlo ser mais complexo. O principal objectivo deste trabalho foi o de desenvolver um controlador que permita o seguimento de trajectórias pré-definidas com velocidade controlada, estimando-se o posicionamento absoluto do robot baseado na odometria. Os problemas de controlo em robótica incluem inevitáveis requisitos de tempo real muito apertados. Nesta situação particular, o cálculo da odometria e do controlo para um robot omnidireccional é computacionalmente muito mais pesado que para os tipicamente usados robots diferenciais. Deste modo é necessário ter um cuidado especial ao implementar as operações matemáticas necessárias pois o código deve ser optimizado com vista a cumprir requisitos de tempo real. Como motivação para a utilização de robots omnidireccionais é apresentada a comparação desta configuração com a mais típica configuração diferencial.
- Controlo e estimação do posicionamento absoluto de um robot omnidireccional de três rodasPublication . Gonçalves, José; Costa, Paulo Gomes da; Moreira, PauloEste artigo aborda o tema Controlo de Robots Omnidireccionais. O robot usado como caso de estudo utiliza motores DC com encoders e possui 3 rodas especiais que permitem a sua omnidireccionalidade. O movimento destes robots não está sujeito às restrições dos robots mais usuais que utilizam apenas duas rodas normais, tendo como desvantagem o seu controlo ser mais complexo. O principal objectivo deste trabalho foi o de desenvolver um controlador que permita o seguimento de trajectórias pré-definidas com velocidade controlada, estimando-se o posicionamento absoluto do robot baseado na odometria. Os problemas de controlo em robótica incluem inevitáveis requisitos de tempo real muito apertados. Nesta situação particular, o cálculo da odometria e do controlo para um robot omnidireccional é computacionalmente muito mais pesado que para os tipicamente usados robots diferenciais. Deste modo é necessário ter um cuidado especial ao implementar as operações matemáticas necessárias pois o código deve ser optimizado com vista a cumprir requisitos de tempo real. Como motivação para a utilização de robots omnidireccionais é apresentada a comparação desta configuração com a mais típica configuração diferencial.
- Desenvolvimento de um robot omnidireccional para fins didácticos usando o Kit Lego MindstormsPublication . Gonçalves, José; Costa, Paulo Gomes da; Moreira, PauloEste artigo descreve como pode ser desenvolvido rapidamente um Robot Omnidireccional para fins didácticos, utilizando o Kit Lego Mindstorms, apresentando um papel importantíssimo na prototipagem, tendo como vantagens modularidade, conectividade de peças e permitindo reutilização das mesmas. A diversidade de áreas envolvidas (mecânica, electrónica, controlo...) ilustra bem a interdisciplinaridade da Robótica, tornando-a cada vez mais importante a nível didáctico. De todas as maneiras as pessoas que estão a dar os primeiros passos nesta área podem desmoralizar rapidamente, para que isto não aconteça, são necessárias ferramentas que lhes permitam obter resultados rapidamente, tendo neste aspecto o Kit Lego Mindstorms um papel primordial.