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Prototipagem e controlo de plataforma robotizada educativa
| datacite.subject.fos | Engenharia e Tecnologia::Outras Engenharias e Tecnologias | pt_PT |
| dc.contributor.advisor | Gonçalves, José | |
| dc.contributor.advisor | Ribeiro, J.E. | |
| dc.contributor.author | Oliveira, Carlos Manuel Mesquita | |
| dc.date.accessioned | 2018-07-30T13:25:34Z | |
| dc.date.available | 2018-07-30T13:25:34Z | |
| dc.date.issued | 2018 | |
| dc.description.abstract | Neste documento descreve-se o trabalho desenvolvido para criação de um modelo didático composto por um braço robótico e um tapete de transporte. O desenvolvimento deste trabalho foi composto por duas componentes, a da eletrónica e de controlo e o projeto mecânico e fabrico da estrutura do braço e do tapete. Na fase inicial do trabalho, foram desenhados componentes estruturais do braço do robot. Durante essa fase, foram avaliadas diferentes geometrias dos componentes estruturais, bem como, um estudo cinemático do movimento do braço robótico. Para este estudo foi utilizado o software de CAD/CAE SolidWorks®, onde foram desenhados todos os elementos do braço, efetuadas simulações numéricas com o método dos elementos finitos para estudar o estado de tensão dos diferentes elementos e a sua resistência mecânica. O referido estudo cinemático foi, também, efetuado no mesmo software. Na fase seguinte, foram fabricados os elementos estruturais do braço robótico com recurso a uma impressora 3D. Após o fabrico dos elementos estruturais, realizou-se a sua montagem e integraram-se servo motores que são controlados por um Arduino. Para o tapete de transporte, foi necessário desenvolver uma estrutura que suporte as cargas que serão utilizadas, de modo a permitir que possa ser integrado com o braço robótico. Uma vez o tapete construído, programa-se o braço e o tapete de forma a que seja possível introduzir uma peça, este transporte a peça pelo tapete até que seja detetada, aciona o braço e este seja capaz de transportar a peça de um lado para outro previamente definido. Para o tapete de transporte se movimentar utiliza-se um motor DC e para detetar as peças recorre-se a um sensor de medição de distância, de referir que os servo motores são controlados através do Arduino e neste é possível obter as leituras efetuadas através dos sensores. | pt_PT |
| dc.description.abstract | This paper describes the work developed to create a didactic model composed of a robotic arm and a conveyor belt. The development of this work was composed of two components, the electronics and control, and the mechanical design and manufacture of the arm and carpet structure. In the initial phase of the work, structural components of the robot arm were designed. During this phase, different geometries of the structural components were evaluated, as well as a kinematic study of the movement of the robotic arm. For this study, CAD / CAE SolidWorks® software was used, where all elements of the arm were designed, numerical simulations using the finite element method to study the stress state of the different elements and their mechanical resistance. This kinematic study was also performed in the same software. In the next phase, the structural elements of the robotic arm were made using a 3D printer. After the structural elements were fabricated, they were assembled, and servo motors were integrated, which are controlled by an Arduino. For the carpet, it was necessary to develop a structure that supports the loads that will be used, so that it can be integrated with the robotic arm. Once the carpet is constructed, the arm and carpet are programmed so that it is possible to insert a piece, to carry the piece on the carpet until it is detected, to activate the arm and to be able to carry the piece from one side to the other. other previously defined. A DC motor is used to move the carpet and to detect the parts, a distance measuring sensor is used. The servo motors are controlled through the Arduino and it is possible to obtain the readings through the sensors. sensors. | pt_PT |
| dc.identifier.tid | 201957418 | pt_PT |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/10198/17890 | |
| dc.language.iso | por | pt_PT |
| dc.rights.uri | http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/ | pt_PT |
| dc.subject | Braço robótico | pt_PT |
| dc.subject | Tapete de Transporte | pt_PT |
| dc.subject | Componente eletrónica | pt_PT |
| dc.subject | Controlo | pt_PT |
| dc.subject | Estrutura | pt_PT |
| dc.subject | Construção | pt_PT |
| dc.subject | Servo motor | pt_PT |
| dc.subject | Arduino | pt_PT |
| dc.subject | Motor DC | pt_PT |
| dc.title | Prototipagem e controlo de plataforma robotizada educativa | pt_PT |
| dc.type | master thesis | |
| dspace.entity.type | Publication | |
| rcaap.rights | openAccess | pt_PT |
| rcaap.type | masterThesis | pt_PT |
| thesis.degree.name | Engenharia Industrial | pt_PT |