Mendes, André ChavesFabro, João AlbertoSerafim, Luis Gustavo Souza2024-01-112024-01-112023http://hdl.handle.net/10198/29173Mestrado de dupla diplomação com a UTFPR - Universidade Tecnológica Federal do ParanáEsta dissertação apresenta o desenvolvimento de um Sistema de Gerenciamento de Bateria Inteligente (BMSi) integrado com o Sistema Operacional de Robôs (ROS). O BMS proposto não só incorpora proteções essenciais, mas também permite o registro de dados e a coleta de informações da bateria em tempo real, sendo capaz de fornecer dados como tensões (incluindo células individuais), corrente, carga, temperatura da bateria e dos MOSFETs, bem como detecções de falhas. Contem também todas as proteções necessárias para garantir o seu uso seguro. Os teste do sistema proposto foram realizados no robô Magni, que anteriormente utilizava baterias de chumbo-ácido, e com o uso do BMSi proposto com bateria de Li-Íon, resultou em um aumento considerável da sua autonomia, enquanto disponibiliza ao robô total conhecimento sobre as informações da bateria possibilitando tomada de decisões informada. O BMSi desenvolvido nesta dissertação tem o potencial de contribuir para o avanço das tecnologias de BMS, particularmente no contexto de aplicações robóticas, com implicações significativas para o desenvolvimento de sistemas robóticos mais acessíveis, eficientes e confiáveis, com potenciais aplicações em diversos setores, incluindo manufatura, saúde e transporte.This dissertation presents the development of an Intelligent Battery Management System (BMSi) integrated with the Robot Operating System (ROS). The proposed BMSi not only incorporates essential protections but also enables data logging and real-time battery information collection, providing data such as voltages (including individual cells), current, charge, battery and MOSFET temperatures, as well as fault detections. It also contains all necessary protections to ensure its safe use. The proposed system was tested on the Magni robot, which previously used lead-acid batteries, and with the proposed BMSi using a Li-Ion battery, resulted in a considerable increase in its autonomy while providing the robot with complete knowledge of battery information, enabling informed decision-making. The BMSi developed in this dissertation has the potential to contribute to the advancement of BMS technologies, particularly in the context of robotic applications, with significant implications for the development of more accessible, efficient, and reliable robotic systems, with potential applications in various sectors, including manufacturing, healthcare, and transportation.porSistema de gerenciamento de bateria inteligente (BMSi)Robot operating system (ROS)Sistemas robóticosBaterias de Li-ÍonRobô MAGNIESP32Monitor e protetor de bateria BQ7694master thesis203461304