Andrade, Ana Rita CarneiroLima, JoséBatista, Maria do CarmoLeitão, Paulo2018-04-052018-04-052016Andrade, Ana; Lima, José; Batista, Maria do Carmo; Leitão, Paulo (2016). Sistema robótico autónomo para ambientes de terapia de iodo. In Martins, Anabela (Coord.) III Encontro de Investigadores do Instituto Politécnico de Bragança: livro de resumos. Bragança: Instituto Politécnico. ISBN 978-972-745-208-8http://hdl.handle.net/10198/16692Diferentes tipos de doenças necessitam de tratamentos que envolvem radiação ionizante. O caso do cancro da tiroide é um destes exemplos, onde em alguns casos é necessário recorrer a um tratamento com iodo (131I), o qual vai atacar as células cancerígenas. Este tratamento envolve radiação ionizante, como já foi mencionado, a qual pode trazer benefícios para os pacientes mas também a constante exposição a este tipo de radiação pode causar efeitos nefastos para os profissionais de saúde, que lidam com elementos radioativos. Para isso é necessário criar alternativas que previnem a exposição destes profissionais à radiação. Este trabalho tem como objetivo desenvolver uma simulação, onde um robô omnidirecional se deslocará sem que seja necessário a presença humana, pois são-lhe atribuídas diferentes posições para onde tem de se deslocar. Para a criação do software é necessário definir vários parâmetros que são dados por diferentes modelos. Entre estes modelos temos o modelo cinemático, no qual são apresentadas as equações das velocidades do robô, o modelo dinâmico, representa as constantes de atrito de Coloumb e de atrito viscoso. Depois de definidas estes parâmetros é criado um código que permite controlar o robô. Este software é desenvolvido num simulador denominado Simtwo, no qual é possível criar um cenário semelhante ao que existe no ambiente de ambulatório, assim como um código com o qual é controlado o robô. Pode-se assim concluir que, este tipo de simulação é de extrema importância, pois assim é possível determinar o comportamento que um robô omnidirecional terá quando este é implementado num ambiente clínico.porRadiaçãoPrevençãoRobôSimulaçãoSimtwoconference object