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Título: Modelação e simulacão realista de sistemas no domínio da robótica móvel
Autor: Gonçalves, José
Palavras-chave: Controlo
Robótica
Modelação
Simulação
Issue Date: 2009
Editora: FEUP
Citação: Gonçalves, José (2009) - Modelação e simulacão realista de sistemas no domínio da robótica móvel. Porto: FEUP. Tese de Doutoramento em Engenharia Electrotécnica e de Computadores
Resumo: O desenvolvimento de software de controlo, localização e navegação para robots móveis torna-se muito moroso devido às dificuldades associadas ao trabalho exaustivo com hardware real e à dificuldade de controlar o ambiente por forma a existir repetibilidade nas experiências realizadas. Estes problemas podem ser contornados caso estejam disponíveis ambientes de simulação realistas para o desenvolvimento, validação e migração de software para robots reais. Para desenvolver simuladores realistas é necessário uma prévia modelação dos robots móveis, incluindo os seus sensores e actuadores e a maneira como estes interagem com o meio. Neste trabalho foi realizada a modelação e simulação de duas plataformas robotizadas. Foi modelado e simulado o Kit Lego Mindstorms NXT, sendo uma plataforma frequentemente utilizada para o ensino de fundamentos de robótica e também foi modelado e simulado um robot omnidireccional de três rodas equipado com motores brushless e sensores de distância de infravermelhos destinado a operar em ambientes estruturados. É também apresentada uma arquitectura que permite desenvolver e validar programas para robots recorrendo à simulação e migração do código para o robot real. Esta arquitectura foi aplicada à plataforma omnidireccional com motores brushless. Como exemplo desenvolveu-se o software de localização, navegação e controlo do robot omnidireccional para operar num ambiente estruturado.
URI: http://hdl.handle.net/10198/1762
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