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Title: Controlo e estimação do posicionamento absoluto de um robot omnidireccional de três rodas
Author: Gonçalves, José
Costa, Paulo
Moreira, Paulo
Keywords: Controlo
Robótica
Issue Date: 2005
Citation: Gonçalves, José; Costa, Paulo; Moreira, Paulo (2005) - Controlo e estimação do posicionamento absoluto de um robot omnidireccional de três rodas. In Encontro Científico Robótica. Coimbra. p.49-56
Abstract: Este artigo aborda o tema Controlo de Robots Omnidireccionais. O robot usado como caso de estudo utiliza motores DC com encoders e possui 3 rodas especiais que permitem a sua omnidireccionalidade. O movimento destes robots não está sujeito às restrições dos robots mais usuais que utilizam apenas duas rodas normais, tendo como desvantagem o seu controlo ser mais complexo. O principal objectivo deste trabalho foi o de desenvolver um controlador que permita o seguimento de trajectórias pré-definidas com velocidade controlada, estimando-se o posicionamento absoluto do robot baseado na odometria. Os problemas de controlo em robótica incluem inevitáveis requisitos de tempo real muito apertados. Nesta situação particular, o cálculo da odometria e do controlo para um robot omnidireccional é computacionalmente muito mais pesado que para os tipicamente usados robots diferenciais. Deste modo é necessário ter um cuidado especial ao implementar as operações matemáticas necessárias pois o código deve ser optimizado com vista a cumprir requisitos de tempo real. Como motivação para a utilização de robots omnidireccionais é apresentada a comparação desta configuração com a mais típica configuração diferencial.
URI: http://hdl.handle.net/10198/1707
Appears in Collections:DE - Artigos em Proceedings Não Indexados ao ISI/Scopus

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