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Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/10198/1583

Título: Controlo de robots omnidireccionais
Autor: Gonçalves, José
Palavras-chave: Controlo
Robótica
Issue Date: 2005
Editora: Universidade do Porto, Faculdade de Engenharia
Citação: Gonçalves, José (2005) - Controlo de robots omnidireccionais. Porto: FEUP. Dissertação de Mestrado em Engenharia Electrotécnica
Resumo: Esta tese aborda o tema Controlo de Robots Omnidireccionais. Os robots abordados como exemplo utilizam motores DC com encoders e possuem 3 rodas especiais que permitem a sua omnidireccionalidade. O movimento destes robots não está sujeito às restrições dos robots mais usuais que utilizam apenas duas rodas normais, tendo como desvantagem o seu controlo ser mais complexo. Para efectuar o estudo do controlo e estimação do posicionamento deste tipo de robots foram efectuados dois protótipos, sendo um deles feito com Kit Lego Mindstorms e o outro com uma estrutura mecânica de alumínio e microcontroladores AVR. O principal objectivo deste trabalho foi o de desenvolver um controlador que permita o seguimento de trajectórias pré-definidas com velocidade controlada, estimando-se o posicionamento absoluto do robot baseado na odometria.
URI: http://hdl.handle.net/10198/1583
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