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http://hdl.handle.net/10198/1583
Título: | Controlo de robots omnidireccionais |
Autor: | Gonçalves, José |
Palavras-chave: | Controlo Robótica |
Data de Defesa: | 2005 |
Editora: | Universidade do Porto, Faculdade de Engenharia |
Citação: | Gonçalves, José (2005) - Controlo de robots omnidireccionais. Porto: FEUP. Dissertação de Mestrado em Engenharia Electrotécnica |
Resumo: | Esta tese aborda o tema Controlo de Robots Omnidireccionais. Os robots abordados como exemplo utilizam motores DC com encoders e possuem 3 rodas especiais que permitem a sua omnidireccionalidade. O movimento destes robots não está sujeito às restrições dos robots mais usuais que utilizam apenas duas rodas normais, tendo como desvantagem o seu controlo ser mais complexo. Para efectuar o estudo do controlo e estimação do posicionamento deste tipo de robots foram efectuados dois protótipos, sendo um deles feito com Kit Lego Mindstorms e o outro com uma estrutura mecânica de alumínio e microcontroladores AVR. O principal objectivo deste trabalho foi o de desenvolver um controlador que permita o seguimento de trajectórias pré-definidas com velocidade controlada, estimando-se o posicionamento absoluto do robot baseado na odometria. |
URI: | http://hdl.handle.net/10198/1583 |
Aparece nas colecções: | ESTiG - Dissertações de Mestrado |
Ficheiros deste registo:
Ficheiro | Descrição | Tamanho | Formato | |
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