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Abstract(s)
Com o objectivo de desenvolver e testar métodos inovadores, a simulação (desde que capture os aspectos essenciais da realidade), é uma excelente ferramenta que permite encurtar o tempo de desenvolvimento de software para além de não acarretar riscos em danificar o hardware, o que pode trazer custos elevados.
Com base no estudo e aperfeiçoamento de uma plataforma comercial de robô humanóide, o seu modelo e arquitectura de controlo deram origem ao desenvolvimento de um ambiente de simulação realista para robôs incluindo os humanóides. Este simulador, $SimTwo$, possui a capacidade de simular diversos tipos de robôs em simultâneo. Depois de validado e comparado o comportamento com o robô real, o simulador está apto a desenvolver novas metodologias de controlo que posteriormente podem ser aplicadas no ambiente real.
Utilizando o $SimTwo$, foram desenvolvidos algoritmos de optimização de baixo nível tais como a minimização da aceleração, da velocidade e do consumo energético que visam o aperfeiçoamento da trajectória.
No seguimento da optimização do consumo energético, a diminuição de esforços é também um ponto-chave para aumentar a autonomia. É proposto um sistema mecânico passivo que aumenta a eficiência energética para qualquer tipo de manobra. Com base no simulador, são apresentados os resultados desta abordagem que evidenciam os ganhos na eficiência energética para o principal movimento de locomoção do robô (caminhar).
Description
Keywords
Humanóides Simulação
Pedagogical Context
Citation
Lima, José (2009). Construção de um modelo realista e controlo de um robô humanóide. Porto: FEUP. Tese de Doutoramento em Engenharia Electrotécnica e de Computadores